Les principes qui permettent aux stoïciens d’expliquer l’action sont naturels et mettent en jeu deux domaines : d’une part l’étude des actes ou des états mentaux par lesquels un animal, et plus particulièrement un animal rationnel, devient agent; d’autre part l’inscription de cet agent dans un environnement, du corps qui l’affecte immédiatement au tout du cosmos. De là vient la délimitation des objets sur lesquels se concentrent les études du présent ouvrage : les rapports complexes qui unissent les notions de représentation (phantasia), d’impulsion (hormè), d’assentiment (sugkatathesis) et de raison (logos), et la manière originale dont les stoïciens ont pensé cette inscription de l’agent dans le monde, à la fois en tant qu’il est un vivant (par la notion d’attachement à soi) et en tant qu’il est un corps (par la notion de causalité).